六分量傳感器與應用

文章出處：NaiChuang人氣：發(fā)表時間：2021-07-02 16:39:38

六分量傳感器的標定是在傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的假設(shè)下進行的，即傳感器的靜態(tài)數(shù)學模型滿足F=CV
其中，v是6個維力傳感器輸出的6個通道的原始信息(列信息，單位為v)，f是6個通道的計算力信息(列信息，力的單位為KN，力矩的單位為KNm)[6-7]。
傳感器靜態(tài)校準的實質(zhì)是利用應用于六分力傳感器的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集和上采樣得到的六個輸出信號矢量組V，找到校準矩陣C。傳感器的輸出信號是由六個電壓信號組成的矢量。
如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，則可以通過向傳感器施加六個線性獨立的力矢量并測量對應于六個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量來獲得唯一的解。
六分量傳感器是世界上較小的六自由度傳感器之一，采用緊湊和低剖面設(shè)計。傳感器有一個通孔，可以安裝連桿和電纜。六分力傳感器具有極高的強度，采用高強度不銹鋼線切割加工而成，單軸過載為定額范圍的5.7-25.3倍。高信噪比下，硅應變片的信號比傳統(tǒng)應變片強75倍。信號放大后，噪聲失真接近于零。
六分量傳感器的應用領(lǐng)域：
該產(chǎn)品廣泛應用于遙控機器人、機器人手術(shù)、機械臂研究、手指力研究、精密裝配、自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等操作，并廣泛應用于航空、航天和機械加工、汽車等行業(yè)。
六分量傳感器的特點：
第一，六維力傳感器彈性體采用專利結(jié)構(gòu)，具有高靈敏度、良好的剛性、小尺寸耦合和機械過載保護功能。
其次，綜合解耦橋的信號在三維空間中被合成為六個分量，可以直接用于力控制。
第三，使用標準串行端口和并行端口進行輸入和輸出。
第四，產(chǎn)品可以與控制計算機形成兩級計算機系統(tǒng)，也可以與終端連接形成獨立的測試設(shè)備。

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