六維力測量的需求最早來自航空航天飛行器研究領域，安裝在飛行器內部的六維力傳感器用來測量飛行器的空氣動力學特性，包括飛行器的升力、阻力、側向力、俯仰力矩、偏航力矩和滾轉力矩。正交三方向力和三方向力矩同時測量，所以需要用六維力傳感器。

          隨著敏感元器件技術的發(fā)展，六維力傳感器也應運而生，后來逐漸應用到汽車測試、生物力學和機器人等眾多科技領域，當然在不同的應用領域，六維力傳感器的產品形態(tài)和技術特點也有較大區(qū)別。

          就像這個機器人手臂：由于機器人末端關節(jié)上的FC6D45六維力傳感器一般還會連接一個執(zhí)行機構，比如是打磨頭、夾爪等，所以執(zhí)行器工作過程中的力臂在幾十到兩三百mm之間，力臂較大且隨機變化。所以此時的六維力傳感器相當于為機器人提供了類似于人類觸覺的功能，使得機器人能夠感知和適應外部環(huán)境的變化，從而完成更加復雜和精細的任務。

國產FC6D45小尺寸六維力傳感器

          總的來說六維力測量技術實際上是個平臺技術，根據(jù)應用場景的環(huán)境、載荷、安裝、通訊、算力、動力學特性等需求不同，六維力傳感器在不同行業(yè)中體現(xiàn)出了不同的產品形態(tài)。六維力傳感器除了形態(tài)多，它的研發(fā)難度也非常大。它不是三個一維力傳感器和三個扭矩傳感器結構的簡單疊加，它的非線性力學特征明顯。

          要考慮多通道信號的溫漂、蠕變、交叉干擾、數(shù)據(jù)處理的實時性，再加之六維聯(lián)合加載標定的復雜性 ，六維力傳感器的技術難度可謂是一維力傳感器難度的六次方。

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